Robôs Geométricos
Basicamente há dois métodos de classificação dos robôs. A classificação geométrica, estudada nesse trabalho, e a outra classificação, quanto ao seu tipo de controle.
A classificação geométrica é dada em cinco classes.
Cartesiano ou retangular – geometria (x, y, z) – é o modelo mais simples, seus movimentos são ortogonais regulares, todos lineares (ou prismático), por isso recebe também a denominação de robô PPP. Esses robôs é utilizado onde há necessidade de elevada precisão, mais possui pouco volume de trabalho. Por realizar movimentos poucos complicados tem a vantagem de ser de fácil programação.
Configuração PPP.
Robô Cilíndrico – Esse modelo de robô possui uma junta rotacional e duas prismática, sedo a primeira de revolução, que formará o ângulo de giro do primeiro elo com respeito a base do robô. Observa-se que o espaço de trabalho é um cilindro. Também recebe a denominação de robô RPP.
Configuração RPP.
Robô Esférico – Esse robô possui uma junta prismática e duas juntas rotacionais. As primeiras duas juntas são de revolução, a primeira faz girar o elo em relação a base, formando o Θ, a segunda faz inclinar o segundo elo em relação ao primeiro chamado de Φ, a terceira coordenada formada é prismática, aproximando ou afastando o terceiro elo do segundo, chamada de ρ. O robô esférico também é denominado robô RRP. Esse tipo de robô foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande alcance. O volume de trabalho é um setor esférico.
Configuração Esférica.
Robô Articulado Horizontal – SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm) – Esse manipulador possui duas juntas rotacionais, que atua sempre na horizontalmente e paralelas, e uma junta prismática, denominado, portanto também de robô RRP, ou SCARA, o volume de trabalho desse robô é cilíndrico articulado.
Configuração do Robô SCARA.
Robô Articulado Verticalmente (Antropomórfico) – Esse modelo possui as três juntas de rotacionais, portanto também pode ser chamado de robô RRR, esse tipo de robô é o mais versátil, portanto bastante utilizado na indústria por terem a configuração semelhante ao braço humano, assegurando maior numero de movimento em um espaço compacto, a desvantagem é a precisão, sendo menos preciso que os anteriores e para o sistema cartesiano é uma tarefa mais complexa.
Configuração antropomórfica de um robô.
Podemos nesse trabalho conhecer as denominações geométrica dos robôs, portanto a forma como cada um trabalha, além de suas outras denominações.
Bibliografia.
Apostila de Robótica, Carrara, Valddemir, UBC.
Tópicos Especiais em Controle e Automação I, Lages,Walter Feter, UFRS, 2005.
JLN, Augusto
augusto.leda@gmail.com
