Robótica Industrial - Manipuladores Multifuncional.

     Robôs Industriais.

    Segundo a Robotic Industries Association (RIA), robô industrial é definido como “manipulador multifuncional re-programável projetado para manipular materiais, peças, ferramentas ou peças especiais, através de diversos movimentos programado, para o desempenho de variável de tarefas” (RIVIN, 1988).

     A ISO (International Organization for Standardization) define-a como sendo “uma máquina manipuladora com vários graus de liberdade controlada automaticamente, re-programável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel para utilização em aplicação em automação industrial”.

    Podemos verificar que os conceitos de robótica industrial passa pela particularização de um ramo do conhecimento tecnológico denominado Mecatrônica, envolvendo os conhecimentos de mecânica, eletrônica, controle, computação e instrumentação.

     Um robô é formado basicamente por uma base fixa, um braço articulado constituído de elementos ou (elos) mecânicos, um controlador e sensores. Os manipuladores podem ser re-programados, recebe informações externas de sensores de realimentação, permitindo o correto posicionamento de peças ou ferramentas.

     Braço Articulado ou manipulador mecânicos, refere-se a estrutura do robô, combina elementos rígidos (elos), conectados entre si através de articulações (juntas), e uma base.

     Atuadores são os elementos que convertem a energia elétrica, hidráulica ou pneumática em potencia mecânica que são enviadas aos elos para que os mesmos se movimentem.

     Sensores são elementos que fornecem as informações, parâmetros externos aos elementos de controle. Leva ao conhecimento do controlador o estado de cada junta, (posição, velocidade, aceleração).

    Controlador é a unidade responsável pelo gerenciamento e monitoração dos parâmetros operacionais requeridos para realizar as tarefas dos robôs.

    Unidade de Potência dispositivo que tem por objetivo proporcionar energia aos atuadores. Num sistema atuado eletricamente trata-se de um conjunto de amplificadores de potência.

Braço Robótico.

             Tipos de Juntas.

Junta cilíndrica – é composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismática;

Junta prismática – move em linha reta. Translação relativa entre dois elementos.

Junta rotacional – gira em torno de linha imaginaria estacionária chamada de eixo de rotação.

Junta esférica – Funciona com a combinação de três juntas de rotação, realizando a rotação em torno de três eixos.

Junta parafuso – é constituída de um parafuso que contem uma porca ao qual executa um movimento semelhante ao da junta prismática, com movimento do parafuso.

Junta planar – é composta de duas juntas prismáticas, realiza movimento em duas direções.

Os Robôs Industriais classificam-se são baseadas em:

• Na Geometria.

• No método de Controle.

• Na Função.

Serão descritos em artigos posteriores.

Leis da Robótica e Definições.
Classificação Geométrica dos Robôs.

                                 Neto, Augusto J. Leda, Robótica Industrial

                                                           augusto.leda@gmail.com

Bibliografia.

Brasil, Alex, Topico especiais em Robótica, 2005.

Ferreira, João Carlos, Robótica Industrial.

Lopes, Antonio Mendes, Robótica Industrial, Universidade do Porto, 2002.

Lorine, Flávio, Fundamento de Robótica Industrial, UFRGS,2007.

Loureiro, Rui, Sistemas Robotizados, Instituto Superior Técnico, 2004.

Mazaira, Ismael, Apostila de Robótica, Idaam – Gama Filho, 2008.